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工程师附录

（6）总运动时间确定如下：
∆t + ∆t + ∆t = ∆t
run accel decel total
0.37 s + 0.027 s + 0.027 s = 0.42 s

现在问题已经解决。42M048C1UCan Stack步进电机（永磁步进电机）是初步估计的良好选择。如果需要更大的安全裕度，该电机可以
更慢的速度运动。

例子：不允许斜坡加速或减速控制
即使不提供加速时间，步进电机也可最多滞后2步或180°电气角°。如果电机从0步/秒加速到f步/秒，滞后时间∆t将为

∆t = 2/f

无加速或减速时，转矩方程式为：
τ J = J × f2/2 × 2π/λ
T

其中：J = 电机惯量（gm ）+ 负载惯量（gm ） = 25 × 10 gm 2
2
-4
2
T
f = 250 steps/s
λ = steps/rev （从7.5° /step起）
例子：摩擦加上惯量，并且无加速斜坡

在本应用中，我们寻找的是适合带载连续运行的步进电机。应用需求如下：

步进电机需要驱动一个带式绞盘。
电机工作点： 12 mNm [τ ] –摩擦负载
f
10 × 10 gm [J ] – 负载惯量
2
-4
L
连续运行
绞盘必须以200步/秒的速率进行7.5°的增量运动。
由于200步/秒速率下的转矩需要大于12 mNm，因此，考虑42M048C1UCan Stack步进电机（永磁步进电机）。

总惯量=电机转子惯量+负载惯量

J = J + J
T R L
J = 12.5 × 10 gm + 10 × 10 gm 2
-4
2
-4
T
-4
J = 22.5 × 10 gm 2
T

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