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在步进速率为250 步/秒（在200步/秒以上时，安全）时，42M048C1U电机能够提供20 mNm的转矩。
42M048C1U Torque vs Speed
5 vdc, full step, unipolar voltage drive
6
40.00
5 35.00
30.00
4
25.00
oz in 3 20.00 mNm
2 15.00
10.00
1
5.00
0 0.00
50 100 150 200 250 300 350 400 pps
62.5 125 187.5 250 312.5 375 437.5 500 rpm
Pull-Out Torque Pull-In Torque
42M048C1U 42M048C1U
（2）对工作速率（低于最大值的运行速率）进行第一次估算，确定可用于加速惯量（超过τ ）的转矩τ = 可用转矩
F A
τ − τ = 20 mNm −15 mNm = 5 mNm
F
A
（3）使用60%的安全裕度

5 mNm × 0.6 = 3 mNm
计算加速的∆t。
从方程式：

τ = J × ∆f/∆t steps/s × 2π rad/rev × 1/(λ steps/rev)
2
J T
λ = 48 steps/rev（ 7.5° /step）
重新排列方程式，以求∆t的解。

∆t = (25 × 10-4 kgm × 250 steps/s × 2π rad/rev × 1/(48 steps/rev)) / 3 mNm = 0.027 sec
2
注意：允许使用相同时间使负载减速。
（4）确定用来加速和减速的步数。

N + N = f/2 × ∆t × 2
A
D
< 或 >
N + N = f × ∆t = 250 steps/s × 0.027 ses = 6.75 steps  完成运动需要7 步
A D
（5）计算在运行速率下的运动时间。

N = 总步数/转 – 实现所需运动要求的步数
T
N = 100 steps – 7 steps = 93 steps
T
Δt = N / (N + N ) = 93 steps / (125 steps + 125 steps) = 0.37 sec
run T A D

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