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工程师附录

Max. continuous operation at 25°C
Torque [oz-in]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
70,000
60,000 Short time
Speed [RPM] 30,000 30W
50,000
40,000

20,000 20W
15W
10,000 Continuous 10W
5W
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Torque [mNm]
由于减速机的直径为16,mm，因此，我们想要16 mm无刷直流电机。根据电机侧的负载转矩(τm)，我们选择16ECP36 8B（8B是指霍
尔效应传感器的方案）

16ECP36 8B提供4种不同绕组版本。绕组提供相同的总体性能（最大转矩、品质因子等），但其适用的电压和电流配置不同。由于所
需的电机转速为7,260 rpm，因此，我们在24V 电源电源下对空载转速为12,420 rpm 的16ECP36 8 B 245进行研究。转矩常数为17.6
mNm/A，线间电阻为21.1 Ω。

通过对电机电流进行计算，可得：

I = τ / k + I 0 = 1.91 mNm / (17.6 mNm/A) + 35 mA = 0.14 A
由于系统能够供应2 amps的电流，而且最大连续电流建议值为0.4 Amps，因此，不存在电流问题。以7,260 rpm的转速运行电机所需的
电压通过以下方程式确定。
U = R × I + k × ω

ω = 2π/60 × n = 2π/60 rad/rpm-s × 7,260 rpm= 760.3 rad/s

U = 21.1 Ω × 0.14 A + (17.6 × 10 Nm/A) × 760.3 rad/s = 16.33 Vdc
−3
现在，问题得到解决。所需电压低于可用电压，因此，配备R16 0 121行星减速机的16ECP36 8B 245电机可达到所需的工作点。如果
应用对噪声非常敏感，使用较低的减速比可减少减速机输入转速，而转速是造成噪声的主要因素。

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